通過(guò)構(gòu)建大型結(jié)構(gòu)件機(jī)器人化智能焊接車(chē)間，實(shí)現(xiàn)海洋能源鉆井平臺(tái)大型厚壁樁腿的焊接智能化制造。大型、厚壁為 目標(biāo)，生產(chǎn)模式。 9 自由度機(jī)器人焊接系統(tǒng)實(shí)現(xiàn) 齒條與半弧板的焊機(jī)、 立焊接系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)齒條對(duì)接的雙面窄間隙焊接、雙面機(jī)器人焊接系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)齒條對(duì)接的雙面焊接；7 自由度雙機(jī)器人搬運(yùn)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)物料轉(zhuǎn)序搬運(yùn)；工位變位設(shè)備實(shí)現(xiàn)工件定位、夾緊、對(duì)中、翻身、移位等功能，確保車(chē)身形狀、尺寸、精度符合產(chǎn)品圖樣技術(shù)要求；檢測(cè)機(jī)器人通過(guò)末端多傳感融合，通過(guò)激光視覺(jué)系統(tǒng)、紅外溫度檢測(cè)系統(tǒng)、測(cè)距傳感系統(tǒng)等，檢測(cè)焊縫的寬度、余高、焊縫表面缺陷，監(jiān)視焊縫溫度、電弧、熔池等狀態(tài)。